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    VueFlow PCD 캘리브레이션 방법 안내

    Vueron의 Oslo를 설치한 후, VueFlow를 사용하여 PCD 캘리브레이션이 가능합니다.

    VueFlow PCD 캘리브레이션 가이드#

    진행 순서#

    1. VueFlow 접속#

    https://viewer.vueron.com 에 접속합니다.
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    2. 파일 브라우저 열기#

    폴더 모양 아이콘을 클릭합니다.
    image.png

    3. PCD 파일 불러오기#

    .pcd 또는 .bin 파일 및 폴더를 불러옵니다.

    3-1. 최근 파일#

    최근에 VueFlow에서 열어 본 기록이 있는 파일이 존재할 때만 표시됩니다.
    image.png

    3-2. 탐색기#

    탐색기에서 파일을 불러올 수 있습니다.
    vueron-data > recording 폴더 안에 파일이 존재해야 탐색기에서 파일을 불러올 수 있습니다.
    image.png
    image.png

    4. 캘리브레이션 패널 열기#

    캘리브레이션 버튼을 클릭합니다.
    image.png

    5. LiDAR 선택#

    LiDAR 리스트 아이템을 클릭합니다.
    LiDAR 카메라가 존재하는 개수만큼 표시됩니다.
    image.png

    6. 조정 단위 설정#

    캘리브레이션 시 변화하는 단위를 설정합니다.
    image.png

    7. 캘리브레이션 값 조정#

    설정한 변화량만큼 각 파라미터를 조절합니다.
    image.png

    8. PCD 색상 변경#

    각 센서의 포인트 클라우드 색상을 변경할 수 있습니다.
    image.png

    9. 포커스 및 숨김#

    원형 아이콘을 클릭하면 해당 LiDAR 카메라 기준으로 포커싱됩니다.
    눈 모양 아이콘을 클릭하면 해당 센서가 화면에서 숨겨집니다.
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    10. 캘리브레이션 저장#

    캘리브레이션 완료 후 적용 버튼을 클릭하여 저장합니다.
    image.png

    11. 캘리브레이션 내보내기 / 불러오기#

    Export — 현재 캘리브레이션을 저장합니다.
    Import — 이전에 저장된 캘리브레이션을 즉시 적용합니다.
    PCD 폴더를 선택한 후, 캘리브레이션 메뉴에서 Import를 수행하면 캘리브레이션이 반영됩니다. 반영 후에는 Save를 통해 저장해야 합니다.
    image.png

    12. 재생 컨트롤#

    재생 컨트롤을 사용하여 프레임을 재생하며 볼 수 있습니다. 구간 설정을 통해 특정 프레임을 반복해서 볼 수도 있습니다.
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    13. 캘리브레이션 파일 내보내기#

    내보내기 버튼을 클릭하여 캘리브레이션이 완료된 파일을 내보냅니다.
    image.png

    14. 내보내기 설정#

    내보내기 전 다음 옵션을 설정할 수 있습니다:
    내보내기 범위 — 내보낼 프레임 범위 설정 (프레임 직접 입력 가능)
    폴더 이름 — 사용자 정의 폴더 이름 설정 (미리보기 제공)
    PCD 데이터 옵션 — 포함할 데이터 항목 선택:
    반사도
    속도
    센서 ID
    센서 색상
    압축 파일
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    15. 내보내기 확인#

    데이터가 내보내기됩니다.
    image.png

    16. 결과물 확인#

    vueron-data > recording 폴더에 내보낸 파일이 생성된 것을 확인합니다.
    image.png

    주의사항#

    1. Multi-LiDAR PCD 데이터 구조#

    한 장면을 여러 LiDAR로 녹화한 PCD 파일에 대한 캘리브레이션을 지원합니다.
    다음과 같은 규칙으로 폴더 구성이 필요합니다:
        ├── playable        (0 byte 파일)
    ├── Sensor1Folder   (영숫자 파일명)
    │   ├── 000001.pcd
    │   └── 000002.pcd
    └── Sensor2Folder   (영숫자 파일명)
        ├── 000001.pcd
        └── 000002.pcd
    FolderA 안에 playable 이름의 파일을 생성하고, PCD 파일을 가진 하위 폴더(Sensor1Folder, Sensor2Folder)만 존재해야 합니다.
    다른 파일이 있을 경우 재생 및 인식이 불가합니다.
    캘리브레이션 작업 시 cache.json 파일이 생성될 수 있지만 무시합니다.
    Sensor1Folder, Sensor2Folder의 이름은 자유롭게 설정할 수 있습니다.
    단, 각 폴더 내의 파일명은 서로 일치시켜야 합니다. (영숫자 순서대로 프레임 시퀀스로 인식)
    위 예제의 경우 FolderA가 선택 가능해지며, 선택 시 Sensor1Folder, Sensor2Folder가 2개의 LiDAR로 인식됩니다.
    인식된 상태에서 동일한 파일명이 같은 프레임으로 표시되며, 각 LiDAR를 개별적으로 캘리브레이션하여 일치 작업을 수행할 수 있습니다.
    PCD 파일 특성상 캘리브레이션 작업 중 일시적으로 캘리브레이션이 맞지 않는 것처럼 보일 수 있지만, 이는 타이밍 이슈입니다. 최종 캘리브레이션 정보는 모든 PCD에 일괄 적용됩니다.
    캘리브레이션 완료 후 PCD를 내보내면, 2개의 LiDAR PCD 데이터가 하나의 PCD 데이터로 합쳐져 단일 PCD로 내보내기됩니다.
    Modified at 2026-06-19 09:12:08
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