📕 목차#

장치 등록

네트워크 설정

센서 연결

계정 관리

프로그램 관리

GUI (사용자 인터페이스)

캘리브레이션 (센서 1대)

캘리브레이션 (센서 2대 이상)

GPS 캘리브레이션

Zone 설정

데이터 로깅 및 재생

가이드 개요#

안전 주의사항 (Vueron SW 탑재 PC)#

시스템 구성#

VueFlow 실행#

이메일과 비밀번호를 입력한 후, 로그인 버튼을 클릭하면 프로그램에 접속됩니다.

장치 등록#

1.

장치를 등록하기 전, 해당 장치가 속할 그룹을 먼저 생성해야 합니다.

상단의 “관리”를 클릭한 후, 왼쪽 메뉴에서 “Area(설치 장소)”를 선택하십시오. 이 “Area” 항목에서는 동일한 네트워크에 연결된 제어기들을 그룹화할 수 있습니다. (예: 1F, 2F 등)

새로운 영역을 생성하려면 상단의 “Area 만들기”를 클릭하십시오.

2.

생성할 Area의 정보를 입력한 후, “확인”을 클릭하여 저장하십시오.

이름 : Area의 이름을 지정합니다. (예: Lobby)

설명 : 해당 Area에 대한 설명을 입력합니다. (예: The lobby of headquarters)

3.

생성한 Area 목록은 Area 항목에서 확인할 수 있습니다.

4.

“Client”는 각각의 제어기를 의미합니다. 동일한 네트워크에 연결된 제어기들을 등록하여 뷰어에서 모니터링하고 제어할 수 있습니다.

장치를 등록하려면 왼쪽의 “Client(검지 구역)”를 클릭한 후, “Client 만들기”를 선택하십시오.

5.

등록할 장치 정보를 입력한 후, “확인”을 클릭하여 저장하십시오.

이름 : Client의 이름을 지정합니다. (예: Client 1)

Area : Client가 속할 Area를 선택합니다. (예: Lobby)

Host : 제어기의 IP 주소를 입력합니다. (예: localhost, 192.168.1.131)

Port : 서버의 포트 번호를 입력합니다. 기본값은 10221입니다.

Fingerprint : 장치가 네트워크에 성공적으로 연결되었는지 확인하는 토큰입니다. Host와 Port를 입력한 후, Fetch 버튼을 눌러 연결 상태를 확인하십시오.
연결에 성공하면 고유 코드가 표시됩니다.
장치를 찾을 수 없는 경우, '정보를 가져오는데 실패하였습니다' 메시지가 나타납니다.

프레임 속도: 화면에 표시될 초당 프레임 수(FPS)를 설정합니다. 기본값은 100입니다.

설명 : Client에 대한 설명을 입력합니다.

6.

등록한 Client 목록은 Client 항목에서 확인할 수 있습니다.

네트워크 설정#

1.

제어기와 라이다를 LAN 케이블로 연결한 후 Wireshark로 접속하십시오.

터미널에 sudo wireshark를 입력하여 실행합니다.

목록에서 라이다 신호가 수신되는 인터페이스(예: enp46s0, lan2 등)를 더블 클릭합니다.

2.

센서가 현재 데이터를 전송하고 있는 IP 주소를 확인하십시오.

Source IP: 'Tell' 우측의 주소로, 현재 신호를 송신 중인 Lidar의 IP입니다. (예: 172.168.1.10)

Destination IP: 'Who has' 우측의 주소로, Lidar가 데이터를 전달하고자 하는 목적지(제어기) IP입니다. (예: 172.168.1.100)

3.

Wireshark에서 확인한 Destination IP를 바탕으로 제어기 네트워크를 설정하십시오.

제어기 Network 설정 메뉴에서 라이다가 연결된 Ethernet 포트의 설정(⚙️) 아이콘을 클릭합니다.

IPv4 탭에서 'Manual'을 선택한 후, 앞서 확인한 Destination IP의 Address와 Netmask를 입력하십시오. (예: Address: 172.168.1.100, Netmask: 255.255.255.0)

"Apply"를 눌러 저장한 후, 해당 Ethernet 포트를 [끄기() → 켜기()] 하여 네트워크를 재시작합니다. 정상 연결 시 상태값이 Connected로 변경됩니다.

4.

Wireshark를 재실행하여 패킷이 끊김 없이 수신되는지 확인합니다. 통신이 정상화되면 패킷 창이 하늘색으로 활성화됩니다.

Destination Port: 'Info' 항목의 우측 포트 번호 (예: 8010)

위 단계를 완료한 후에도 데이터가 수신되지 않는다면 제어기의 물리적 케이블 연결 상태나 입력한 IP 주소가 Wireshark에서 확인한 Destination IP와 일치하는지 점검하십시오.

센서 연결#

1.

왼쪽의 “Lidar(라이다)” 버튼을 클릭하고 센서와 연결할 Client를 선택하십시오.

2.

선택한 Client의 정보가 화면에 표시됩니다. 하단의 “Lidar 등록” 버튼을 클릭하십시오.

3.

앞선 '네트워크 설정'에서 확인한 정보를 바탕으로 센서 정보를 입력한 후, “확인”을 클릭하십시오.

Lidar 모델 : 빈 칸을 클릭하여 연결할 센서의 모델명을 선택합니다. (예: Falcon)

Lidar IP : 연결할 센서의 IP 주소를 입력합니다. (예: 172.168.1.10)

Lidar Port : 라이다의 Destination Port를 입력합니다. (예: 8010)

하단의 "IP/Port 후보"를 클릭하면 현재 제어기에 연결된 장치 목록이 나타납니다. 정보를 직접 입력하지 않고도 목록에서 선택하여 간편하게 등록할 수 있습니다.

라이다 등록 시 "고급 설정"에서 Lidar Alarm Point를 설정할 수 있습니다. 수신되는 포인트 수가 정의된 임계값 아래로 떨어지면 알람이 발생하며, 이는 Get AlarmLog List API를 통해 로그로 기록됩니다.

4.

센서가 성공적으로 연결되면, “Lidar를 생성하였습니다”라는 메시지가 표시됩니다.
연결에 실패할 경우, “Lidar 생성에 실패하였습니다. 잠시후 다시 시도해 주세요.”라는 메시지가 표시됩니다. 이 경우 입력한 정보와 네트워크 상태를 확인한 후 재시도하십시오.

5.

등록된 센서는 Lidar 항목에서 각 Client별로 확인할 수 있습니다.

6.

"뷰어" 상단의 설정(⚙️) 아이콘을 클릭하여 "PCD 모드"를 활성화()한 후 다음 사항을 확인하십시오. "PCD 모드" 기능을 사용하여 센서의 Point Cloud 데이터를 표시하거나 숨길 수 있습니다.

PCD 표시: 뷰어 화면에 Point Cloud 데이터가 표시되는지 확인합니다.

연결 상태: 화면 좌측 상단에 Live Lidar 1/1 등 등록된 수만큼 활성화되었는지 확인합니다.

모델 일치: 표시되는 Lidar 모델명이 실제 연결한 제품과 일치하는지 확인합니다. (예: Falcon)

계정 관리#

1.

사용자 계정을 생성하려면, 왼쪽의 “User(관리자)” 버튼을 클릭한 후 상단의 "User 만들기"를 선택하십시오.

이메일 : 등록할 사용자의 이메일 주소 입력

이메일은 도메인을 제외하고 5자에서 32자 사이여야 하며, 영문자, 숫자 및 특수문자('.', '+', '-')를 포함할 수 있습니다.

'admin', 'administrator', 'administration', 'root', 'system' 등의 단어는 이메일 주소에 사용할 수 없습니다.

비밀번호 : 로그인에 사용할 비밀번호 입력

비밀번호는 9자에서 32자 사이여야 하며, 영문자, 숫자, 특수문자를 포함할 수 있습니다. 이메일 주소와 동일한 비밀번호는 사용할 수 없습니다.

이름 : 등록할 사용자의 이름 입력

전화번호 : 등록할 사용자의 전화번호 입력

3.

등록한 사용자 목록은 User 항목에서 확인할 수 있습니다.

4.

사용자를 삭제하려면 목록에서 삭제할 계정을 선택하십시오. 우측 상단의 "삭제" 버튼을 클릭합니다. 확인 메시지가 나타나면 "확인"을 클릭하여 삭제하십시오.

프로그램 관리#

"관리" 탭에서는 로그인 기록을 확인할 수 있습니다.
로그인 기록은 CSV 파일로 내보낼 수 있습니다. 상단의 "다운로드" 버튼을 클릭하십시오.
파일은 사용자의 Downloads 폴더에 저장됩니다.

GUI (사용자 인터페이스)#

센서 연결이 완료되면, 상단 왼쪽의 “뷰어”를 클릭하여 프로그램 사용을 시작하십시오.

등록된 Area들과 그에 연결된 client들이 왼쪽 화면에 표시됩니다. 제어하려는 client를 선택하십시오.

설정(⚙️) 아이콘을 클릭하여 설정 화면을 실행하십시오. 각 기능 옆에 있는 버튼을 사용하여 기능을 전환할 수 있습니다.

1.

오브젝트: 움직이는 객체 탐지

도형: 바운딩 박스로 탐지된 객체 표시

보행자: 노란색

승용차: 빨간색

트럭/버스: 파란색 (※ 버스 미분류 시 통합 표시)

자전거/오토바이: 보라색

버스 [Optional]: 주황색 (※ 5개 이상의 Class 모델이 적용된 환경에서만 해당)

정보: 감지된 객체의 ID, 종류(class), 속도 표시

ID 축약: 감지된 객체 ID의 마지막 4자리만 표시 ('정보' 기능 활성화 시 작동)

행적: 감지된 객체의 이동 경로 추적

Zone밖 오브젝트: 설정된 관심 영역(Zone) 밖의 객체 탐지 여부 결정

2.

화면

Lidar: 라이다 센서의 위치를 빨간색 기둥으로 표시

격자: 라이다 센서의 탐지 범위와 거리를 그래픽으로 시각화

Zone: 관리할 별도의 관심 영역 설정

검출 정보: 우측 상단에 객체 종류별 실시간 객체 수 정보 표시

3.

PCD 모드: 센서에 의해 감지된 point cloud 데이터 표시

바닥 PCD: (비활성화된 경우) 지면의 point cloud 데이터 제거

캘리브레이션 (센서 1대)#

1.

“캘리브레이션” 버튼을 클릭하여 설정 화면을 실행합니다.

2.

캘리브레이션 할 센서 "Lidar1()"을 클릭하십시오. 보정 값은 기본적으로 0.01, 0.1, 1, 10 단위로 증감할 수 있으며, 필요한 경우 특정 값을 직접 입력하여 세밀하게 조정할 수 있습니다.

변수	설명
X, Y	PCD의 수평 위치(X, Y축) 조정 (격자 한 칸당 1m)
Z	PCD의 높이 조정
Roll	X축 기준 센서의 좌우 회전각
Pitch	Y축 기준 센서의 상하 회전각
Yaw	Z축 기준 센서의 수평면 회전각

3.

캘리브레이션 중에는 “오브젝트” 기능을 비활성화()하는 것을 권장합니다.

1

First Step

'v' 키를 두 번 눌러 YZ 뷰로 전환하십시오. Roll, Z 값을 조정하여 데이터가 지면과 수평이 되도록 맞춥니다.

수정 전

수정 후

2

Second Step

'v' 키를 한 번 더 눌러 XZ 뷰로 전환하십시오. Pitch, Z 값을 조정하여 데이터의 상하 기울기와 높이를 보정합니다.

수정 전

수정 후

3

Third Step

'v' 키를 눌러 XY 뷰로 전환하십시오. Yaw 값을 조정하여 PCD를 x축에 평행하게 정렬합니다. 정렬 시 데이터의 전체 분포가 x축 방향으로 길게 배치하는 것을 권장합니다.

수정 전

수정 후

5.

설정이 완료되면 "저장" 버튼을 눌러 변경된 좌표 값을 적용하십시오. “오브젝트” 기능을 활성화()하여 인지 결과를 확인합니다.

캘리브레이션 (센서 2대 이상)#

기준이 될 첫 번째 센서를 제외한 나머지 모든 센서는 비활성화()한 후 진행하십시오.

1

First Step

“오브젝트” 기능을 비활성화() 합니다.

'v' 키를 두 번 눌러 YZ 뷰로 전환하십시오. Roll, Z 값을 조정하여 데이터가 지면과 수평이 되도록 맞춥니다.

수정 전

수정 후

2

Second Step

'v' 키를 한 번 더 눌러 XZ 뷰로 전환하십시오. Pitch, Z 값을 조정하여 데이터의 상하 기울기와 높이를 보정합니다.

수정 전

수정 후

3

Third Step

YZ 뷰로 다시 전환하여 Roll, Z 값을 조정하고 저장합니다.

수정 전

수정 후

기준 센서(캘리브레이션이 완료된 첫 번째 센서) 보정이 끝났다면 비활성화() 후 두 번째 센서(현재 캘리브레이션 중인 센서)를 활성화()하십시오.
각 센서의 PCD를 쉽게 구분할 수 있도록 "Lidar2()"의 색상을 변경하십시오.

1

First Step

'v' 키를 두 번 눌러 YZ 뷰로 전환하십시오. Roll, Z 값을 조정하여 데이터가 지면과 수평이 되도록 맞춥니다.

수정 전

수정 후

2

Second Step

'v' 키를 한 번 더 눌러 XZ 뷰로 전환하십시오. Pitch, Z 값을 조정하여 데이터의 상하 기울기와 높이를 보정합니다.

수정 전

수정 후

3

Third Step

YZ 뷰로 다시 전환하여 Roll, Z 값을 조정하고 저장합니다.

수정 전

수정 후

1

First Step

'v' 키를 눌러 XZ 뷰(2D)로 전환하십시오. 현장 상태와 대조하며 Yaw 값을 변경해 데이터의 방향을 조정합니다. 아래 이미지와 같이 전체 데이터의 분포를 x축 방향으로 길게 배치하는 것을 권장합니다.

2

Second Step

X, Y 변수를 조절하여 두 데이터의 공통 지형물(기둥, 정지 차량 등)이 겹치도록 이동시킵니다.

데이터 사이의 거리가 먼 경우, 격자()의 중심부로 데이터를 가져온 뒤 세밀하게 조정하십시오.

3

Third Step

YZ 및 XZ 뷰로 전환하여 두 센서의 지면 높이와 수평 상태를 확인하십시오. 공통 지형물을 기준으로 데이터 사이의 단차가 사라지도록 Roll, Pitch, Z 값을 미세 보정합니다. 아래 이미지를 참조하십시오.

Pitch 값 수정 전

Pitch 값 수정 후

Z값 수정 전 (공통 지형물 기준)

Z값 수정 후 (공통 지형물 기준)

설정이 완료되면 "저장" 버튼을 눌러 변경된 좌표 값을 최종 적용하십시오. 이후 “오브젝트” 기능을 활성화()하여 원하는 거리만큼 객체가 인지되는지 확인합니다.

GPS 캘리브레이션#

1.

Google Maps(https://www.google.com/maps) 에 접속하여 센서가 설치된 현장 주소를 검색합니다.

2.

위도와 경도 값을 확인하고자 하는 위치에서 마우스 우클릭 후, "이곳이 궁금한가요?"를 클릭합니다.

3.

생성된 위치 표시 아이콘을 다시 클릭하여 해당 지점의 위도와 경도 값을 확인하십시오. (예: 위도: 37.010105, 경도: 127.219063)

4.

뷰어에서 Map 기능을 활성화한 후, "GPS 캘리브레이션" 버튼을 클릭하여 확인한 위도, 경도 값을 입력합니다.

5.

heading 값을 조절하여 지도 전체를 시계 또는 반시계 방향으로 회전하십시오. PCD의 방향에 맞춰 지도를 대략적으로 정렬합니다.

6.

위도, 경도, heading의 소수점 끝자리 수치를 조금씩 변경하며 위치를 세밀하게 조정하십시오. 주변 건물이나 차량 흐름을 참고합니다. 3D 기능을 활성화하면 건물 입체감을 활용해 더욱 정교한 작업이 가능합니다.

Zone 설정#

1.

ROI(관심 영역) 설정을 위해 “Zone” 버튼을 클릭한 후, Zone 생성 +”를 선택하십시오.

2.

"생성" 버튼을 클릭하여 원하는 형태의 영역(Zone)을 그리십시오.

아래는 사내 출입구와 같이 특정 구역의 통행을 집중적으로 관리해야 하는 경우의 설정 예시입니다.

Zone 생성이 끝나면 "완료" 버튼을 눌러 설정을 저장하십시오. 해당 Zone 내에서 관찰하고자 하는 객체를 타겟 오브젝트로 지정할 수 있습니다.

타겟 오브젝트로 지정된 객체는 Zone밖 오브젝트보다 진하게 표현됩니다. 우측의 Zone 정보를 통해 현재 Zone 내부에 진입한 객체 수와 Zone 외부에 위치한 객체 수를 확인할 수 있습니다.

6.

혼잡도를 설정하여 구역 내 혼잡 상태를 시각적으로 모니터링할 수 있습니다.

혼잡도 모드

모드명	설명
Simple (단순 개수)	Zone 내에 검출된 객체 수 기준
ObjectPerArea (밀도)	Zone 면적(m²)당 검출된 객체 수 기준
ThresholdAreaRatio (점유 비율)	Zone 전체 영역을 1m² 단위의 구역으로 나눈 뒤, 단위 구역 내에 검출된 객체 수가 설정한 임계값 이상 있는 비율(0~1) 계산 (※ 임계값 설정 필요)

혼잡도 레벨: "+" 버튼을 눌러 최대 5단계까지 정의할 수 있습니다.

각 레벨의 기준이 되는 객체 수를 입력합니다.

팔레트() 아이콘을 눌러 해당 레벨의 표시 색상을 선택하십시오.

“저장” 버튼을 클릭하여 설정한 값에 따라 영역의 색상이 변경되는지 확인합니다.

level1 (파란색): 저혼잡 상태

level2 (노란색): 보통 상태

level3 (빨간색): 고혼잡 상태

데이터 로깅 및 재생#

1.

왼쪽 상단에 있는 녹화(🔴) 버튼을 눌러 데이터 로깅을 시작하십시오.
마우스 휠을 사용하여 녹화 시간과 파일 chunk 크기를 설정한 후, "확인" 버튼을 눌러 녹화를 시작합니다.

원활한 녹화와 재생을 위해 적절한 크기를 설정하십시오. 기본값은 5GB입니다. 녹화된 파일은 'Files() > HOME > vueron-data > recording' 디렉토리에 저장됩니다.

2.

왼쪽 상단에 있는 폴더() 아이콘을 클릭하여 저장된 로깅 데이터를 불러오고 재생하십시오.

3.

우측 하단의 “속도” 버튼을 누르면 재생 속도를 조절할 수 있습니다.

(주)뷰런테크놀로지#

본사#

미국 지사#

유럽 지사#