📕 목차#

장치 등록

센서 연결

GUI (사용자 인터페이스)

데이터 로깅 및 재생

가이드 개요#

안전 주의사항 (Vueron SW 탑재 PC)#

시스템 구성#

VueFlow 실행#

이메일과 비밀번호를 입력한 후, 로그인 버튼을 클릭하면 프로그램에 접속됩니다.

장치 등록#

1.

장치를 등록하기 전, 해당 장치가 속할 그룹을 먼저 생성해야 합니다.
상단의 “관리”를 클릭한 후, 왼쪽 메뉴에서 “Area(설치 장소)”를 선택하십시오.
이 “Area” 항목에서는 동일한 네트워크에 연결된 제어기들을 그룹화할 수 있습니다. (예: 1F, 2F 등)
새로운 영역을 생성하려면 상단의 “Area 만들기”를 클릭하십시오.

이름 : Area의 이름을 지정합니다. (예: Lobby)

설명 : 해당 Area에 대한 설명을 입력합니다. (예: The lobby of headquarters)

3.

생성한 Area 목록은 Area 항목에서 확인하실 수 있습니다.

4.

“Client”는 각각의 제어기를 의미합니다. 동일한 네트워크에 연결된 제어기들을 등록하여 뷰어에서 모니터링하고 제어할 수 있습니다.
장치를 등록하려면 왼쪽의 “Client(검지 구역)”를 클릭한 후, “Client 만들기”를 선택하십시오.

이름 : Client의 이름을 지정합니다. (예: Client 1)

Area : Client가 속할 Area를 선택합니다. (예: Lobby)

Host : 제어기의 IP 주소를 입력합니다. (예: 192.168.1.131)

Port : 서버의 포트 번호를 입력합니다. 기본값은 10221입니다.

Fingerprint : 장치가 네트워크에 성공적으로 연결되었는지 확인하는 토큰입니다. Host와 Port를 입력한 후, Fetch 버튼을 눌러 연결 상태를 확인하십시오.
연결에 성공하면 고유 코드가 표시됩니다.
장치를 찾을 수 없는 경우, '정보를 가져오는데 실패하였습니다' 메시지가 나타납니다.

설명 : Client에 대한 설명을 입력합니다.

6.

등록한 Client 목록은 Client 항목에서 확인하실 수 있습니다.

센서 연결#

1.

왼쪽의 “Lidar(라이다)” 버튼을 클릭하고 센서와 연결할 Client를 선택하십시오.

2.

선택한 클라이언트의 정보가 화면에 표시됩니다. 하단의 “Lidar 등록” 버튼을 클릭하십시오.

Lidar 모델 : 빈 칸을 클릭하여 연결할 센서 모델을 선택하십시오.

Lidar IP : 연결할 센서의 IP 주소를 입력하십시오.

Lidar Port : 라이다의 destination port를 입력하십시오.

하단의 "IP/Port 후보"를 클릭하면 제어기에 연결된 장치 목록을 확인할 수 있습니다. IP 주소와 port를 직접 입력하지 않고도 목록에서 센서를 바로 등록할 수 있습니다.

라이다 등록 시, 고급 설정에서 Lidar Alarm Point를 설정할 수 있습니다. 라이다 포인트 수가 정의된 임계값 아래로 떨어지면 알람이 발생하며, 해당 기록은 Get AlarmLog List API를 통해 로그로 기록됩니다.

4.

센서가 성공적으로 연결되면, “Lidar를 생성하였습니다”라는 메시지가 나타납니다.
연결에 실패할 경우, “Lidar 생성에 실패하였습니다. 잠시후 다시 시도해 주세요.”라는 메시지가 나타납니다. 이 경우 입력한 정보를 다시 확인한 후 재시도하십시오.

5.

등록된 센서 목록은 Lidar 항목에서 각 Client별로 확인하실 수 있습니다.

계정 관리#

1.

사용자 계정을 생성하려면, 왼쪽의 “User(관리자)” 버튼을 클릭한 후 상단의 "User 만들기"를 선택하십시오.

이메일 : 등록할 사용자의 이메일 주소 입력

이메일은 도메인을 제외하고 5자에서 32자 사이여야 하며, 영문자, 숫자 및 특수문자('.', '+', '-')를 포함할 수 있습니다.

'admin', 'administrator', 'administration', 'root', 'system' 등의 단어는 이메일 주소에 사용할 수 없습니다.

비밀번호 : 로그인에 사용할 비밀번호 입력

비밀번호는 9자에서 32자 사이여야 하며, 영문자, 숫자, 특수문자를 포함할 수 있습니다. 이메일 주소와 동일한 비밀번호는 사용할 수 없습니다.

이름 : 등록할 사용자의 이름 입력

전화번호 : 등록할 사용자의 전화번호 입력

3.

등록한 사용자 목록은 User 항목에서 확인하실 수 있습니다.

4.

사용자를 삭제하려면 목록에서 삭제할 계정을 선택하십시오. 우측 상단의 "삭제" 버튼을 클릭합니다. 확인 메시지가 나타나면 "확인"을 클릭하여 삭제하십시오.

프로그램 관리#

"관리" 탭에서는 로그인 기록을 확인할 수 있습니다.
로그인 기록은 CSV 파일로 내보낼 수 있습니다. 상단의 "다운로드" 버튼을 클릭하십시오.
파일은 사용자의 Downloads 폴더에 저장됩니다.

GUI (사용자 인터페이스)#

센서 연결이 완료되면, 상단 왼쪽의 “뷰어”를 클릭하여 프로그램 사용을 시작하십시오.

등록된 Area들과 그에 연결된 client들이 왼쪽 화면에 표시됩니다. 제어하려는 client를 선택하십시오.

1.

상단 왼쪽의 톱니바퀴 아이콘을 클릭하여 설정 화면을 실행하십시오.
각 기능 옆에 있는 버튼을 사용하여 기능을 전환할 수 있습니다.

2.

“캘리브레이션” 버튼을 클릭하여 뷰어의 좌표계를 수정합니다.

X, Y, Z : 좌표계 내 센서의 위치 (격자 한 칸당 1m)

Roll : X축 기준 센서의 회전각

Pitch : Y축 기준 센서의 회전각

Yaw : Z축 기준 센서의 회전각

여러 대의 센서를 캘리브레이션할 때는 하나씩 차례대로 조정하십시오.
기준이 될 첫 번째 센서를 제외한 나머지 모든 센서는 비활성화한 후 진행하십시오.

캘리브레이션 중에는 “오브젝트” 기능을 비활성화하는 것을 권장합니다.

Yaw 매개변수를 조정하려면, 'v' 키를 눌러 뷰를 2D 모드로 전환하십시오.

point cloud 데이터를 x축에 평행하게 정렬하십시오. 아래 이미지와 같이 x축 방향으로 더 길게 배치하는 것을 권장합니다.

yz 뷰와 xz 뷰로 전환하여 roll, pitch, z 매개변수를 조정하십시오.
자세한 방법은 아래 이미지를 참조하십시오.

설정이 완료되면 캘리브레이션 상태를 저장합니다.

두 번째 센서를 캘리브레이션하려면, 각 센서의 PCD (Point Cloud 데이터)를 쉽게 구분할 수 있도록 색상을 변경하십시오.

기준 센서(캘리브레이션이 완료된 첫 번째 센서)와 두 번째 센서(현재 캘리브레이션 중인 센서)를 활성화하십시오. 그 후 뷰를 2D로 전환한 뒤, 두 센서의 공통된 영역이 서로 일치하도록 x, y, yaw 매개변수를 조절하십시오.

yz 뷰와 xz 뷰로 전환하여 roll, pitch, z 매개변수를 조정하십시오.
자세한 방법은 아래 이미지를 참조하십시오.

세 번째 센서를 캘리브레이션하려면, 각 센서의 PCD (Point Cloud 데이터)를 쉽게 구분할 수 있도록 색상을 변경하십시오.

4.

ROI(관심 영역) 설정을 위해 “Zone” 버튼을 클릭하고 “Zone 생성 +”를 선택하십시오.

5.

"생성" 버튼을 클릭하여 영역(Zone)을 그리십시오.

사각형 또는 다각형 아이콘 중 하나를 선택한 후, 마우스를 드래그/클릭하여 영역을 그리십시오. 완료되면 "완료"를 클릭합니다.

이름 : 영역의 이름 입력

타겟 오브젝트 : 해당 영역 내에서 활성화할 객체 종류(object class) 선택

혼잡도 레벨 : "+" 버튼을 눌러 객체 수에 따른 혼잡도 단계를 설정하십시오. 혼잡도는 최대 5단계까지 생성할 수 있습니다.


각 레벨에 원하는 객체 수를 입력한 다음, 우측의 팔레트 아이콘을 눌러 색상을 선택하십시오.

설정한 매개변수값에 따라 영역의 색상이 변경됩니다.

입력한 정보를 저장하려면 “저장” 버튼을 클릭하십시오.

데이터 로깅 및 재생#

1.

왼쪽 상단에 있는 빨간색 원형 버튼을 눌러 데이터 로깅을 시작하십시오.
마우스 휠을 사용하여 녹화 시간과 파일 chunk 크기를 설정한 후, "확인" 버튼을 눌러 녹화를 시작합니다. 원활한 녹화와 재생을 위해 적절한 크기를 설정하십시오. T기본값은 5GB입니다.

2.

왼쪽 상단에 있는 폴더 아이콘을 클릭하여 저장된 로깅 데이터를 불러오고 재생하십시오.

3.

왼쪽 상단의 "PCD 모드" 버튼을 사용하여 각 센서의 포인트 데이터를 표시하거나 숨길 수 있습니다.
우측 하단의 “rate” 버튼을 누르면 재생 속도를 조절할 수 있습니다.
실시간 모니터링으로 돌아가려면, 정지 버튼을 눌러 재생을 종료하십시오.

(주)뷰런테크놀로지#

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